Långt innan grundandet av Romerska republiken eller senare Romerriket, började den stora staden Rom som en liten bondby. Det mesta av det vi vet om dessa mycket tidiga tider kommer från Titus Livius (Livy), en romersk historiker som levde från 59 f.Kr. till 17 e.Kr. Han skrev en historia av Rom med titeln Romas historia från dess stiftelse.
Livy kunde skriva exakt om sin egen tid, eftersom han bevittnade många stora händelser i romersk historia. Hans beskrivning av tidigare händelser kan dock ha varit baserad på en kombination av hearsay, gissningar och legend. Dagens historiker tror att de datum Livy gav till var och en av de sju kungarna var mycket felaktiga, men de är den bästa informationen vi har tillgängliga (utöver skrifterna om Plutarchos och Dionysius av Halicarnasus, som båda levde också århundraden efter händelserna). Andra skriftliga journaler av tiden förstördes under Romsäcken 390 fvt.
Enligt Livy grundades Rom av tvillingarna Romulus och Remus, ättlingar till en av hjältarna från Trojan War. Efter att Romulus dödade sin bror, Remus, i ett argument, blev han den första kungen av Rom.
Medan Romulus och de sex efterföljande härskarna kallades ”kungar” (Rex, på latin), ärvde de inte titeln utan valdes vederbörligen. Dessutom var kungarna inte absoluta härskare: de svarade till en vald senat. De sju kullarna i Rom är i legenden förknippade med de sju tidiga kungarna.
Romulus var den legendariska grundaren av Rom. Enligt legenden uppföddes han och hans tvillingbror, Remus, av vargar. Efter att ha grundat Rom, återvände Romulus till sin hemstad för att rekrytera invånare - de flesta som följde honom var män. För att säkra hustrur för sina medborgare stal Romulus kvinnor från Sabinerna i en attack som kallas ”våldtäkt av Sabinkvinnorna. Efter ett vapenvåld styrde Sabine kung av Cures, Tatius, med Romulus fram till sin död 648 f.Kr.
Numa Pompilius var en Sabine Roman, en religiös figur som skilde sig mycket från den krigsliknande Romulus. Under Numa upplevde Rom 43 år av fredlig kulturell och religiös tillväxt. Han flyttade Vestal Virgins till Rom, grundade religiösa högskolor och Janus Temple och tillfogade januari och februari i kalendern för att få antalet dagar på ett år till 360.
Tullus Hostilius, vars existens är i vissa tvivel, var en krigare kung. Lite är känt om honom förutom att han valdes av senaten, fördubblade Romas befolkning, läggde alban-adelsmän till senaten i Rom och byggde Curia Hostilia.
Även om Ancus Martius (eller Marcius) valdes till sin position, var han också en sonson av Numa Pompilius. En krigare kung, Marcius läggs till romerska territoriet genom att erövra grannländer i Latinamerika och flytta deras folk till Rom. Marcius grundade också hamnstaden Ostia.
Den första etruskiska kungen av Rom, Tarquinius Priscus (ibland kallad Tarquin den äldre) hade en korintisk far. Efter att ha flyttat till Rom blev han vän med Ancus Marcius och utnämndes till väktare för Marcius söner. Som kung fick han uppstigning över angränsande stammar och besegrade Sabinerna, Latinerna och etruskarna i strid.
Tarquin skapade 100 nya senatorer och utökade Rom. Han etablerade också Roman Circus Games. Även om det finns en viss osäkerhet om hans arv sägs det att han åtog sig byggandet av det stora Jupitertemplet Capitolinus började byggandet av Cloaca Maxima (ett massivt avloppssystem) och utökade etruskernas roll i romerska styrning.
Servius Tullius var svärson till Tarquinius Priscus. Han inrättade den första folkräkningen i Rom, som användes för att bestämma antalet representanter som varje område hade i senaten. Servius Tullius delade också de romerska medborgarna i stammar och fixade de militära skyldigheterna från 5 folkräkningsbestämda klasser.
Den tyranniska Tarquinius Superbus eller Tarquin the Stolt var den sista etruskiska eller någon kung av Rom. Enligt legenden kom han till makten som ett resultat av mordet på Servius Tullius och styrde som en tyrann. Han och hans familj var så onda, säger berättelserna, att de tvingades bort med Brutus och andra medlemmar av senaten.
Efter Tarquins stoltas död växte Rom under ledning av de stora familjerna (patricierna). Samtidigt utvecklades dock en ny regering. 494 f.Kr., till följd av en strejk av plebeierna (vanliga), uppstod en ny representativ regering. Detta var början på den romerska republiken.