Följande tidslinje sammanfattar utvecklingen av ubåtdesign, från ubåtens början som ett mänskligt krigsfartyg till dagens kärnkraftsdrivna underlag.
Den första u-båt design ritades av William Borne men kom aldrig förbi ritningsstadiet. Bornes undervattensdesign var baserad på ballasttankar som kunde fyllas för att sänkas och evakueras till ytan - samma principer används i dagens ubåtar.
Cornelis Drebbel, en holländare, tänkte och byggde en oljdjup. Drebbels 'ubåtdesign var den första som tog upp problemet med luftpåfyllning medan han var nedsänkt.
David Bushnell bygger den enmansmänskedrivna Turtle-ubåten. Den koloniala armén försökte sjunka den brittiska krigsfartyget HMS Eagle med sköldpaddan. Den första ubåten att dyka, ytbehandla och användas i sjökrig, dess avsedda syfte var att bryta den brittiska marinblockaden av hamnen i New York under den amerikanska revolutionen. Med svagt positiv flytkraft flöt det med cirka sex tum exponerad yta. Sköldpaddan drevs av en handdriven propell. Operatören skulle sjunka under målet och med en skruv som skjuter ut från toppen av Turtle, skulle han fästa en klockadonerad sprängladdning.
John P. Holland introducerar Holland VII och senare Holland VIII (1900). Holland VIII med sin petroleummotor för ytframdrivning och elektrisk motor för nedsänkt Verksamheten fungerade som den plan som antogs av alla världens flottor för ubåtdesign fram till 1914.
Den franska ubåten Aigette är den första ubåten byggd med en dieselmotor för ytframdrivning och elektrisk motor för nedsänkt drift. Dieselbränsle är mindre flyktigt än petroleum och är det föredragna bränslet för nuvarande och framtida konventionellt drivna ubåtkonstruktioner.
USA lanserar USS Nautilus - världens första kärnkraftsdrivna ubåt. Kärnkraften gör det möjligt för ubåtar att bli riktiga "undervattens" - som kan driva under vattnet under en obestämd tid. Utvecklingen av Marinens kärnkraftsframdrivningsanläggning var arbetet för ett team som marin-, regerings- och entreprenöringenjörer ledde av kapten Hyman G. Rickover.
USA introducerar USS Albacore med en "tår dropp" -skrovkonstruktion för att minska undervattensmotstånd och möjliggöra större nedsänkt hastighet och manövrerbarhet. Den första ubåtklassen som använder denna nya skrovdesign är USS Skipjack.